Modificaciones anatómicas para la bipedación

ELEMENTO MORFOLÓGICO	BÍPEDOS	CUADRÚPEDOS
Laberinto óseo	El laberinto óseo del oído interior humano consta de tres canales semicirculares, en ángulos rectos entre sí.	En los simios, el tamaño y proporciones son muy diferentes.
Foramen magnum	En la parte inferior y central de la base del cráneo
Extremidades supeiores.	Se acortan pues ya no sirven para la braquiación arborícola ni para el nudilleo propio de los primates (chimpancé y gorila) que realizan un desplazamiento en el suelo utilizando las cuatro extremidades, aunque de un modo parcial.
Coxal (íleon, isquion y pubis)	Más ancho y robusto, por dos razones: o    La cavidad acetabular articulada con la cabeza femoral deberá soportar el peso del tronco. o    El ala del iliaco sirve para la inserción de los glúteos Esta modificación estrecha el canal del parto con lo que la fase de gestación ha de acortarse para que durante el nacimiento los huesos fetales no estén soldados y la cabeza de la cría sea deformable. Es más corto para aproximar el centro de masas a las articulaciones de la cadera con el fémur.	Largo y estrecho
Glúteos	El glúteo mayor mantiene erguida la pelvis. Los glúteos medio y menoractúan como abductores de la pierna, estabilizando la cadera al dar cada paso. Su contracción desplaza el peso hacia el pie que está apoyado, equilibrando el cuerpo al caminar o correr.	Todos los glúteos actúan como extensores de la pierna. Para caminar erguidos tienen que balancear y ayudarse de los brazos para mantener el equilibrio.
Huesos de las extremidades inferiores.	Más gruesos. La movilidad articular se restringe tanto a nivel de la cadera como de la rodilla y el tobillo. Las extremidades inferiores son más largas que las superiores.
Fémur	Se inclina hacia el interior. Las dos articulaciones proximales del fémur están más separadas que las articulaciones distales.	Completamente recto. Para conservar el cuerpo erguido tienen que balancear el peso corporal de un lado a otro
Rodillas	Se cierran para poner recta la pierna. En la articulación del fémur distal con la tibia proximal se forma el ángulo bicondilar.	Flexionadas. Necesitan necesitan emplear fuerza muscular para conservar el cuerpo erguido
Pie	Actúa como una plataforma y tiene el dedo gordo alineado con los otros. El pie posee un arco longitudinal o bóveda plantar que amortigua la transmisión de peso al suelo.	El pie de los simios ha evolucionado para agarrar. El dedo gordo se halla en ángulo divergente con respecto a los otros dedos; todos los dedos están curvados.